解:●运动分析:滑块B沿直线作往复运动 ●列运动方程: 如图所示,取滑块B的直线轨迹为x轴,o为坐标原点。由几何关系可知, B点的运动方程应为: x=OB=OC+CB=rcos o +Lcos 又因:rsnq=Lsna 即 COS O=vI-sin na=√1-2sm2g(2=2) 将√-2smn2展开为级数得 (b) 24 ≈1-1sin2g因一般的连杆机构中2<02 则2<004,x4<0.0016,故xsm4g以后的项目均可略去) 从而运动方程简化为 x=rcos at+L(1--2 ot) 利用倍角三角函数公式可得 (1-cos 2ot) 代入(d)式并整理得 x=l(--)+r(cos @t+cos 2ar) 将上式对t分别求一阶和二阶导数即可得v ro(cos ot+a cos 2or) 例3、图1~6是矿井提升机。主要数据如下:提升高度为876m,开始提升时罐笼的加速度 是0.7m/s2,速度达到784m/后,即以此速度匀速提升,最后再以减速度07m/s2减速提升,直到 最后停止。试求提升一所需的时间T解：运动分析：滑块 B 沿直线作往复运动 列运动方程： 如图所示，取滑块 B 的直线轨迹为 x 轴，o 为坐标原点。由几何关系可知， B 点的运动方程应为： x = OB = OC +CB = r cos + Lcos (a) ( ) : cos 1 sin 1 sin ( ) : sin sin 2 2 2 b L r r L 即 又因 = − = − = =        则 故 以后的项目均可略去 。 因一般的连杆机构中 将 展开为级数 得 sin ) 8 1 0.04, 0.0016, sin ( 0.2, 2 1 1 sin 8 1 sin 2 1 1 sin 1 1 sin , 2 4 4 4 2 2 2 2 2 4 4 2 2                   −  − = − − − − sin ) ( ) 2 1 cos (1 : 2 2 x r t L t d 从而运动方程简化为 =  + −   cos 2 ) ( ) 4 ) (cos 4 (1 ( ) : (1 cos 2 ) 2 1 sin : 2 2 x L r t t e d t t 代入 式并整理得 利用倍角三角函数公式可得       = − + + = − 将上式对t分别求一阶和二阶导数即可得v及a (cos cos 2 ) ( ) 2 r t t g dt dv a = = −   +   例 2005-7-9 10 3、图 1~6 是矿井提升机。主要数据如下：提升高度为 876m，开始提升时罐笼的加速度 是 0.7m/s2 ,速度达到 7.84m/s 后,即以此速度匀速提升,最后再以减速度 0.7m/s2 减速提升,直到 最后停止。试求提升一所需的时间 T。 o t v 1 t 2 t 3 t T a b o c 7.84m/s 图1 ~ 6 图1 ~ 7