3.平面极坐标系 e(t+△t) e F(t)=r(t)e,(t) e,(t) d (re,) dt dt e0) dr de, e ,+r dt dt △e,=en(t+△t)-e(t) tetrtr )()()( r r r = )( d d d d r er tt r v r r r == tettee )()(rr r r r r Δ = + Δ − θ e r tte )( r + Δ r te )( r r te )( r r r e r Δ Δ θ Δ θ θ P1 P2 3. 平面极坐标系 t e re t r r r d d d d r r +=