1】体系状态的描述 7 x=rsinecoso y=rsinlsind (1.7) 2xrc0s日 *=9x.=siu6cos中+rcos0c09中 at -r中sin0sind =y-rsinesing+rcos0sind at +rdsinecoso (1.8) 之=a2=7cos0-r日sin0 af J 3(x,y,2) 3(”,0,） ax ax ar 90 a中 ay ay ay ar 38 0 az 日2 az ar ag a中 sing cosd rcosd cosd -rsine sind sine sind rcoa日sin功 rsine cosd cos日 ~rsi盘0 0 =risind (1.9) 可类似的求出