4.5伺服系统性能分析 4.机械传动与执行单元的数学模型 机械传动与执行单元的输入为电机的角位移0m,输出 为工作台的线位移X,其机械系统力平衡方程为： m+C,。+F。=K(2元0.-X, Fp FcFc 拉氏变换： X,6)红c,3+ K 20m(S)- mS2+CS+K F,(S) 1111 4. 机械传动与执行单元的数学模型 机械传动与执行单元的输入为电机的角位移θm，输出 为工作台的线位移X0，其机械系统力平衡方程为：        - p + + =   D m 0 0 0 r X 2 L m X C X F K F D = FC + FCr ( ) ( ) F (S ) mS C S K 1 S mS C S K K 2 L X S D r m 2 r 0 2 + +  - + +  p = 拉氏变换： 4.5 伺服系统性能分析