4.5伺服系统性能分析 拉氏变换得： TS+1 S M L TS+1 S 7号r9).s0.6)会r明 结构框图： Mi(S) L F(S) 2π U(S) TS+1 S 而且经适当的简化后，直流伺服电机可视为一个 惯性环节和一个积分环节串联而成。 10 10 拉氏变换得： ( ) ( ) ( ) ( ) ( )             p  -  + + =  +  - +  = F S 2 L U S K J S S S 1 T S 1 K M S 1 T S 1 K K U S S 1 T S 1 K S m 2 R L m m L m m R m m m 结构框图： T S 1 k m m + S 1 2 J L S 2 p L K R F (S )  m U (S ) m   + － + + M (S ) L 而且经适当的简化后，直流伺服电机可视为一个 惯性环节和一个积分环节串联而成。 4.5 伺服系统性能分析