4.5伺服系统性能分析 3.直流伺服电机的数学模型（交流电机模型类似） 直流伺服电机是以驱动电压U为输入，电机的角位移日m为输 出的变换环节，其数字模型是根据电机电枢电势平和电机转 矩衡方程导出的。 U= T 16m+krMr 0m十 km km 式中： Tm-RKeKT 电机的机械时间常数 Km-1/Ke 电机的增益系数 Kg-Ra/KT ML=J:0m+L 2元 M,(S)=J,0(S)s2+2FS) 2元 99 3. 直流伺服电机的数学模型（交流电机模型类似） 直流伺服电机是以驱动电压U为输入，电机的角位移m为输 出的变换环节，其数字模型是根据电机电枢电势平和电机转 矩衡方程导出的。 m R L m m m m k M k 1 k T U =  +  +   式中： Tm=RaJ a/ KeKT 电机的机械时间常数 Km=1 / Ke 电机的增益系数 KR=Ra / KT p =  +  2 FL M L J L m ( ) ( ) F (S ) 2 L M S J S S 2 L L m p =  + 4.5 伺服系统性能分析