4.5伺服系统性能分析 2.速度控制单元的数学模型 速度控制单元是以指令电压Up为输入，电机的驱动电压U为输 出的控制环节，速度调节器通常采用P调节，驱动放大是比例环 节，若忽略非线性和滞后特性的影响，可视它们为比例环节，则 传递函数为K4，速度反馈环节的传递函数为Kv,则有： U=K,Up-UG)=KUp-K,0】 取拉氏变换 U=K4[Up(S)-KyS0m(s】 结构框图： Up △U KA SKv 8 8 2. 速度控制单元的数学模型 速度控制单元是以指令电压UP 为输入，电机的驱动电压U为输 出的控制环节，速度调节器通常采用PI调节，驱动放大是比例环 节，若忽略非线性和滞后特性的影响，可视它们为比例环节，则 传递函数为KA ，速度反馈环节的传递函数为KV ，则有： 取拉氏变换得： 结构框图： ( )       = - = -   U K A U P U G K A U P KV m U K U (S ) K S (s) = A P - V  m KA SKV + － UG UP U m △U 4.5 伺服系统性能分析