会制根轨迹的一般规则 当K:0→∞变化时,特征方程中的任一根由起点连续 地向其终点变化的轨迹,即为根轨迹的一条分支。 由于n≥m,因而闭环特征方程式s的最高阶次必等于 开环传递函数的极点数,系统根轨迹共有条分 支 当K=0时,特征方程根的位置就是根轨迹的起 点,此时 I(+p1)=0 表明根轨迹的起点=P就是开环传递函数的极点。绘制根轨迹的一般规则 当 变化时，特征方程中的任一根由起点连 续 地向其终点变化的轨迹，即为根轨迹的一条分支。 由于 ，因而闭环特征方程式 的最高阶次必等 于 开环传递函数的极点数 ，系统根轨迹共有 条分 s K : 0 → ∞ n n n ≥ m 当 时，特征方程根的位置就是根轨迹的起 点，此时 K = 0 支 。 ( ) 0 1 ∏ + = = n j p j s 表明根轨迹的起点s = − p j 就是开环传递函数的极点