定轴转动的角量描述 P 参考 转动平面转物方 各质元的线量(速度、加速度)一般不同, 但角量(角位移、角速度、角加速度)都相同 描述刚体整体的运动用角量最方便。 (下一页)二、定轴转动的角量描述 转动平面 转轴 参考 方向 P X Q P   X X 各质元的线量（速度、加速度）一般不同， 但角量（角位移、角速度、角加速度）都相同 ∴描述刚体整体的运动用角量最方便。 （下一页）