刚体运动学中所用的角量关系如下: de 角速度a at 角加速度 do de B at at 角量方向规定为沿轴方向, 指向用右手螺旋法则确定。白手螺旗 线速度与角速度的关系:节=o×F B do加速转动Bω方向一致 dt减速转动Bo方向相反 (下一页)刚体运动学中所用的角量关系如下： dt d  = 2 2 dt d dt d   = = 角量方向规定为沿轴方向， 指向用右手螺旋法则确定。 v r    =    v  r  dt d    = 加速转动     方向一致 减速转动     方向相反 （下一页） 线速度与角速度的关系： 角速度 角加速度