式(5.11)代入式5.10)，得 (k+1)=6(k)+R(k)h(k)(k)-h"(k)(k) (5.12) 该式就是确定性问题的梯度校正参数辨识递推公式，其权矩阵 (k)的选择是非常关键的。 88 式(5.11)代入式(5.10)，得 (k ) (k ) R(k )h(k )z(k ) h (k ) (k ) T    ˆ ˆ 1 ˆ + = + − 该式就是确定性问题的梯度校正参数辨识递推公式，其权矩阵 R(k) 的选择是非常关键的。 (5.12)