梯度校正法，即最速下降法，可以解决上述问题。 具体做法就是沿着JO)的负梯度方向不断修正k)值，直到 J⊙达到最小。梯度校正法的数学表达式为 (+1=6(k)-R(k)grad[) (5.10) 其中，Rk为N维对称矩阵，称作加权阵；gad[U(o)】 表示准则函数J旧)关于0的梯度。当准则函数⊙) 取式8时，有rad,k】 =-s(0(k).k)n(k)=-=(k)-h(k)(k)(k) (5.1) 7 7 梯度校正法，即最速下降法，可以解决上述问题。 J() (k ) ^  J() 具体做法就是沿着 的负梯度方向不断修正 值，直到 达到最小。梯度校正法的数学表达式为 ( ) ( ) ( )  ( ) (k ) k k R k grad J     ˆ ˆ 1 ˆ + = − 其中， R(k) 为N维对称矩阵，称作加权阵； gradJ( ) 表示准则函数 J() 关于  的梯度。当准则函数 J() 取式(5.8)时，有  ( ) ( )  ( ) k (k ) k d d grad J       ˆ 2 2 1 ˆ = , ( (k ) k )h(k ) z(k ) h (k ) (k )h(k ) T    ˆ , ˆ = − = − − (5.11) (5.10)