§4.1.2根轨迹满足的基本条件 考察图4-1所示的系统,其闭环传递函数为 Y(S G(S) R(s)1+G(s)H() 闭环特征方程为:1+G(s)H(s)=0 根轨迹上的任何一点都应满足: G(s)H(s)=-1考察图4-1所示的系统，其闭环传递函数为: )()(1 )( )( )( sHsG sG sR sY + = 闭环特征方程为： + sHsG = 0)()(1 根轨迹上的任何一点都应满足： §4.1.2 4.1.2 根轨迹满足的基本条件 sHsG = −1)()(