当y>0时，相位裕量为正，闭环系统稳定。当y=0时，表示奈氏曲线恰好通过 (仁L0)点，系统处于临界稳定状态。当y<0时，相位裕量为负，闭环系统不稳定。 2.增益裕量K。 增益裕量定义为奈氏曲线与负实轴相交处的幅值的倒数。即 K:-Gjo,H(o.) 式中：©。一奈氏曲线与负实轴相交处的频率，称为相位穿越频率 (仅称为相角交界频率。 当o=o时，有：∠GU0)HU0s)=-180° 当K。>时，闭环系统稳定。当K。=时，系统处于临界稳定状态。当K。1时， 闭环系统不稳定。 七、闭环频率特性性能指标 常用的闭环频率特性性能指标有：谐振蜂值、谐振频率、带宽和带宽频率。 1.谐振峰值M, 谐振峰值M,是指系统闭环频率特性幅值的最大值。 2.系统带宽和带宽频率 当闭环幅频特性M(o)下降到0.707M(O)时的频率o称为带宽频率。 M(O)-闭环幅频特性M(o)的初值。频率范围[O,o,]称为系统的带宽。 八、频域指标与时域指标之间的关系 1,典型二阶系统频域与时域指标间的关系 )截止频率 0.=0VV1+45-252 2)相位裕量 y=18-- 25 W+45-25 3)带宽频率 0=01-252)+2-452+45 当   0时 ，相位裕量为正，闭环系统稳定。当  = 0时 ，表示奈氏曲线恰好通过 (−1, j0) 点，系统处于临界稳定状态。当  <0 时，相位裕量为负，闭环系统不稳定。 2. 增益裕量 Kg 增益裕量定义为奈氏曲线与负实轴相交处的幅值的倒数。即 ( ) ( ) 1 g g g G j H j K   = 又称为相角交界频率 。 式中 奈氏曲线与负实轴相交 处的频率，称为相位穿 越频率 ( ) :g − 当 =  ( ) ( ) = −180 g g g   时，有： G j H j 当 Kg  1时 ，闭环系统稳定。当 Kg = 1时 ，系统处于临界稳定状态。当 Kg <1 时， 闭环系统不稳定。 七、闭环频率特性性能指标 常用的闭环频率特性性能指标有：谐振峰值、谐振频率、带宽和带宽频率。 1. 谐振峰值 Mr 谐振峰值 Mr 是指系统闭环频率特性幅值的最大值。 2. 系统带宽和带宽频率 当 闭 环 幅 频特 性 M () 下降到 0.707M (0) 时的频率 b 称 为 带 宽 频率 。 M(0) −闭环幅频特性M() 的初值。频率范围   0，b 称为系统的带宽。 八、频域指标与时域指标之间的关系 1. 典型二阶系统频域与时域指标间的关系 1) 截止频率 4 2 c = n 1+ 4 − 2 2) 相位裕量 4 2 1 1 4 2 2     + − = − tg 3) 带宽频率 2 2 4 b = n (1− 2 ) + 2 − 4 + 4