三、幅相频率特性曲线（又称乃氏图，乃氏曲线） 以角频率0为参变量，对某一频率0，有相应的幅频特性4A(®)和相频特性(@)与之对应， 当0从0→0变化时，频率特性构成的向量在复平面上描绘出的曲线称为幅相频率特性曲 线。又称为乃氏图、乃氏曲线。 四、对数颜率特性（又称频率特性的对数坐标图，伯德图) 对数频率特性图（伯德图）有两张图，一张为对数幅频特性曲线图，另一张是对数相频特性 曲线图。前者以频率⊙为横坐标，并采用对数分度，将20gGUo)的函数值作为纵坐标， 并以分贝(B)为单位均匀分度。后者的横坐标也以频率⊙为横坐标（也用对数分度），纵 坐标则为相角（回），单位为度()，均匀分度。两张图合起来称为伯德图。 五、奈奎斯特稳定性判据（又称奈氏判据） 1.对于开环稳定的系统，闭环系统稳定的充分必要条件是开环系统的奈氏曲线 Gjo)HUo)不包围(10)点。反之，则闭环系统是不稳定的. 2.对于开环不稳定的系统，有P个开环极点位于右半3平面，则闭环系统稳定的充分 必要条件是当0：-0→0变化时，开环系统的奈氏曲线Gjo)H(jo)逆时针 包围(1,0)点p次。 六、稳定裕量（又称稳定裕度） 稳定裕量是衡量系统相对稳定性的指标，稳定裕量分为相位裕量和增益裕量（又称相角裕量 和幅值裕量)两种。 1.相位裕量 当开环幅相频率特性曲线（奈氏曲线）的幅值为1时，其相位角(@)与-180°（即 负实轴)的相角差y,称为相位裕量y。即 y=(0.)-(-180)=180°+0) 奈氏曲线与单位园相交的频率，称为幅值穿越频率 当o=o时，有GUjo)HUo=1三、幅相频率特性曲线（又称乃氏图，乃氏曲线） 以角频率  为参变量，对某一频率  ，有相应的幅频特性 A() 和相频特性 () 与之对应， 当  从 0 → 变化时，频率特性构成的向量在复平面上描绘出的曲线称为幅相频率特性曲 线。又称为乃氏图、乃氏曲线。 四、对数频率特性（又称频率特性的对数坐标图，伯德图） 对数频率特性图（伯德图）有两张图，一张为对数幅频特性曲线图，另一张是对数相频特性 曲线图。前者以频率  为横坐标，并采用对数分度，将 20lg G( j) 的函数值作为纵坐标， 并以分贝（dB）为单位均匀分度。后者的横坐标也以频率  为横坐标（也用对数分度），纵 坐标则为相角 () ，单位为度 () ，均匀分度。两张图合起来称为伯德图。 五、奈奎斯特稳定性判据（又称奈氏判据） 1. 对于开环稳定的系统，闭环系统稳定的充分必要条件是开环系统的奈氏曲线 G( j)H( j) 不包围 (−1, j0) 点。反之，则闭环系统是不稳定的。 2. 对于开环不稳定的系统，有 p 个开环极点位于右半 s 平面，则闭环系统稳定的充分 必要条件是当  ： − → 变化时，开环系统的奈氏曲线 G( j)H( j) 逆时针 包围 (−1, j0) 点 p 次。 六、稳定裕量（又称稳定裕度） 稳定裕量是衡量系统相对稳定性的指标，稳定裕量分为相位裕量和增益裕量（又称相角裕量 和幅值裕量）两种。 1. 相位裕量  当开环幅相频率特性曲线（奈氏曲线）的幅值为 1 时，其相位角 ( )  c 与−180 （即 负实轴）的相角差  ，称为相位裕量  。即 ( ) ( 180 ) 180 ( )  c  c  = − −  =  + 又称为截止频率、剪切 频率。 式中：c −奈氏曲线与单位园相交 的频率，称为幅值穿越 频率， 当  =c时，有 G( j)H( j) =1