4.1.2线性定常系统的能控性判据 1、线性定常系统的能控性判据 定理4-1[能控性格拉姆矩阵判据]线性连续定常系统 x=Ax+Bu 为完全能控的充分必要条件是，存在时刻>0，使 如下定义的格拉姆矩阵 W(0,t)=∫eBB'e"d (4一3) 为非奇异 证明：见教材P112 格拉姆矩阵判据主要用于理论分析和推导8 4.1.2 线性定常系统的能控性判据 定理4-1[能控性格拉姆矩阵判据]线性连续定常系统 为完全能控的充分必要条件是，存在时刻 ，使 如下定义的格拉姆矩阵 (4 —3) 为非奇异。 x& = Ax Bu + 0 t1 > 1 1 0 (0, ) A A W BB t T t Tt c t e e dt = ∫ 证明：见教材 P112 格拉姆矩阵判据主要用于理论分析和推导 1、线性定常系统的能控性判据