定理4-2[能控性秩判据]线性连续定常系统 x=Ax+Bu 为完全能控的充分必要条件为 rank[B AB…A"-B]=n (4—13) 式中，n为矩阵A的维数。 U=[B AB ..A"-B] (4—14) 称为系统的能控性判别矩阵。 证明：见教材P113 秩判据在线性定常系统的能控性判别中被经常应用 式(4一13)等价于矩阵U行满秩。9 定理4-2[能控性秩判据]线性连续定常系统 为完全能控的充分必要条件为 （4 —13） 式中，n为矩阵 A的维数。 （4 —14） 称为系统的能控性判别矩阵。 x Ax Bu & = + 1 [ ] B AB A Bn rank n − L = 1 U B AB A B [ ] n − = L 证明：见教材 P113 秩判据在线性定常系统的能控性判别中被经常应用 式 （4—13 ）等价于矩阵 行满秩。 U