52)试用虚功原理解34题 解:这是理想约束,自由度为1选取a 为广义坐标.显然 2rsin B (I+r)sin a, x,=0 1=y2=(+r)cosa, v3=(+r)cos a-2rcos B trcs a Sy,=On2=-(+r)sin aSa, 2rcos S0或 Sy3=(+r)sin aSa+(l+r)tan B cossA 由虚功原理PC1+P2y2+P33=0 3sin a-tan B cosa)Sa=0=tan B=tan a5.2) 试用虚功原理解3.4题. 解:这是理想约束, 自由度为1.选取 为广义坐标.显然 ( ) ( ) ( )      cos 2 cos cos , sin , 0 2 sin 3 1 2 3 1 2 y l r r y y l r l r x x x r = + − = = + = − + = = − = − 1 2 3 x y ( )  ( )       sin ( )tan cos sin , 3 1 2 y l r l r y y l r = − + + + = = − + 由虚功原理 P1 y1 + P2 y2 + P3 y3 = 0 (3sin − tan  cos)  = 0 tan  = 3tan ( )       2 cos cos r l + r =