刚体的平动与定轴转动 2.定轴转动微分方程0=ok 1 -Ix 或J=-Ixoi-I-j+I=ok =M对固定点O的动量定理 取Z分量 dt dW-M: dt I:0=M: 或I0=M 若已知M.,I,可解得0=0t) 注：对固定点o的j,在静坐标系中投影，I,I均变化 大学 物理刚体的平动与定轴转动 2. 定轴转动微分方程 k    =           − − − =                     − − − − − − =               z z yz xz z x yz z z yx yy yz xx xy xz z y x I I I I I I I I I I I I J J J 0 0 J I i I j I k xz yz zz     或 = −  −  +  M dt dJ   由 = z z M dt dJ 对固定点 O 的动量定理 取Z分量： = (1) zz z zz z I M I M =  =     或 M ,I (t) 若已知 z zz ，可解得 = 注：对固定点 的 ，在静坐标系中投影， , 均变化. yz zx o J I I 