4-2绘制根轨迹的基本法则 法则1.根轨迹起源于开环极点,终于开环零点。 由 K∏(S-z) 1可得:(s-)+k∏ ∏(s-P) J=1 当K*=0时,根轨迹方程退化为:II(s-p)=0 此时闭环特征方程的根即为开环传递函数的极点。 同样由K∏( 1也可得:∏(-p)+∏I(s-=)=0 ∏(s-P,) J=I 当K*→》∞时,根轨迹方程退化为:∏(s-=)=0 此时闭环特征方程的根即为开环传递函数的零点。4-2.绘制根轨迹的基本法则 • 法则1. 根轨迹起源于开环极点，终于开环零点。 当 K＊= 0 时，根轨迹方程退化为： ( ) 0 1     n j pj s 此时闭环特征方程的根即为开环传递函数的极点。 由 1 可得： ( ) ( ) 1 1 *         n j j m i i s p K s z ( ) ( ) 0 1 * 1        m i i n j j s p K s z 当 K＊ 时，根轨迹方程退化为： ( ) 0 1    m i i s z 此时闭环特征方程的根即为开环传递函数的零点。 同样由 1 也可得： ( ) ( ) 1 1 *         n j j m i i s p K s z ( ) ( ) 0 1 1 1 *       m i i n j j s p s z K