4-1-4根轨迹方程 系统特征方程:1+G(s)H(s=0,即 K∏(S-z) ∏(S-p,) K∏I|s==, 幅值条件: ∏I|s-p 相角条件:∑∠(-)-∑么(S-=)=(2k+1)zk=0,2, 相角条件:满足该条件的点均为可能的根: 2、幅值条件:满足该条件的点确定K*值 3、在满足相角条件下,将根轨迹增益K*由零增大 直至∞,便可利用幅值条件画出根轨迹。4-1-4 根轨迹方程 系统特征方程：1+ G(s)H(s) =0，即 1 ( ) ( ) 1 1 *         n j j m i i s p K s z 1 | | | | 1 1 *        n j j m i i s p K s z 幅值条件： ( ) ( ) (2 1) 0，1，2， 1 1          s z s z k k n j j m i 相角条件： i  1、相角条件：满足该条件的点均为可能的根； 2、幅值条件：满足该条件的点确定 K＊ 值。 3、在满足相角条件下，将根轨迹增益 K＊ 由零增大 直至，便可利用幅值条件画出根轨迹