2.1控制系统的运功方程 两类非线性系统 ①具有连续变化的非线性条统 >动态：ym=f(tyy,yn-,x,x1,,xm) >静态：y=f(x) ② 本质非线性系统 动态：四=J,,) 条件1 f(t,少，，ym-,七，，x)…条件2 态：y (化，x)…条件1 f,(t,x)… 条件2 2023/724 北京料技大学自功化学院控制系 112023/7/24 北京科技大学自动化学院控制系 11 2.1 控制系统的运动方程 两类非线性系统 ① 具有连续变化的非线性系统 ➢ 动态：y (n)=f(t;y,y(1),…,y(n-1),x,x(1),…,x(m)) ➢ 静态：y=f(x) ② 本质非线性系统    =    = − − ( , ) 2 ( , ) 1 ( ; , , , , , , ) 2 ( ; , , , , , , ) 1 2 1 ( 1) ( ) 2 ( 1) ( ) ( ) 1 条 件 条 件 静态： 条 件 条 件 动态：           f t x f t x y f t y y y x x f t y y y x x y n n n n n