2.1控制系统的运功方程 非线性微分方程的求解很困难。在一定条件下，近 似地转化为线性微分方程，可以使象统的动态特 性的分析大为简化。实践证明，这样做能够圆满 地解决许多工程问题，有很大的实际意义。 线性化的方法 忽略弱非线性环节：如果元件的非线性因素较弱或者不 在条统线性工作范围以内，则它们对条统的影响很小， 就可以忽略。 ② 台劳级数展开法（小偏差法，切线法，增量线性化法）： 适用前提一假设在控制系统的整个调节过程中，各个元 件的输入和输出量只是在平衡点附近作微小变化。 2023/724 北京料技大学自功化学院控制系 122023/7/24 北京科技大学自动化学院控制系 12 2.1 控制系统的运动方程 非线性微分方程的求解很困难。在一定条件下，近 似地转化为线性微分方程，可以使系统的动态特 性的分析大为简化。实践证明，这样做能够圆满 地解决许多工程问题，有很大的实际意义。 线性化的方法 ① 忽略弱非线性环节：如果元件的非线性因素较弱或者不 在系统线性工作范围以内，则它们对系统的影响很小， 就可以忽略。 ② 台劳级数展开法(小偏差法，切线法，增量线性化法)： 适用前提—假设在控制系统的整个调节过程中，各个元 件的输入和输出量只是在平衡点附近作微小变化