·646. 智能系统学报 第11卷 10 …逼近值 一实际值 5 2 4 4 (c)二阶滑模 s 40 (a)d. 20 (s.pe)/'g -20 2 4 6 s ·nn 通近值 (d)二阶滑模 图7跟随者3的控制量 (b)d22 Fig.7 Control variables of follower 3 10 ……-逼近值 一实际值 5 0 0 2 4 6 10 (c)dn. 5 -10 …一逼近值 一实际值 5 (a)滑模向量s2 (d)d.2 10 图9不确定项d,及其逼近值 Fig.9 The uncertain term and its approximations 5 513 100 s 4 结束语 (b)滑模向量s3 本文针对多机器人编队控制问题，提出了一种 图8滑模面向量的三维图 模糊补偿器与滑模控制器相结合的控制方法。运用 Fig.8 3 D plots of the sliding surfaces vector 领航一跟随法建立系统动力学模型，将整个编队控（ｃ）二阶滑模 （ｄ）二阶滑模 图 ７ 跟随者 ３ 的控制量 Ｆｉｇ．７ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｖａｒｉａｂｌｅｓ ｏｆ ｆｏｌｌｏｗｅｒ ３ （ａ）滑模向量 ｓ１２ （ｂ）滑模向量 ｓ１３ 图 ８ 滑模面向量的三维图 Ｆｉｇ．８ ３ Ｄ ｐｌｏｔｓ ｏｆ ｔｈｅ ｓｌｉｄｉｎｇ ｓｕｒｆａｃｅｓ ｖｅｃｔｏｒ （ａ）ｄ１２，１ （ｂ）ｄ１２，２ （ｃ）ｄ１３，１ （ｄ）ｄ１３，２ 图 ９ 不确定项 ｄｉｋ及其逼近值 Ｆｉｇ．９ Ｔｈｅ ｕｎｃｅｒｔａｉｎ ｔｅｒｍ ａｎｄ ｉｔｓ ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｏｎｓ ４ 结束语 本文针对多机器人编队控制问题，提出了一种 模糊补偿器与滑模控制器相结合的控制方法。 运用 领航—跟随法建立系统动力学模型，将整个编队控 ·６４６· 智 能 系 统 学 报 第 １１ 卷