两种:齿轮传动,带轮传动。 4、刚体角速度和角加速度的矢量表示 角速度矢、角加速度矢 转动刚体上点的速度和加速度的矢积表示 泊松公式 第一节:点的运动的表示方法 、矢径表示法: P、P—动点 、y—一动点的瞬时速度 动点的瞬时矢径 Mt时间间隔内矢径改变量 动点运动轨迹,矢径端图 一参考点 △rP 第一节:点的运动的表示方法 r 矢径表示法 二、1、运动方程(运动规律): 由于矢径r的大小与 方向均随时间t而变,是 t的单值连续的矢量函数 故可表示如下 运动方程 △r r——两种：齿轮传动，带轮传动。 4、刚体角速度和角加速度的矢量表示 ——角速度矢、角加速度矢 5、转动刚体上点的速度和加速度的矢积表示 6、泊松公式 第一节：点的运动的表示方法 一、矢径表示法： P、P ——动点 v、v  ——动点的瞬时速度 r、r  ——动点的瞬时矢径 r ——t 时间间隔内矢径改变量 S ——动点运动轨迹，矢径端图 o ——参考点 第一节：点的运动的表示方法 一、 矢径表示法： 二、 1、运动方程（运动规律）： 由于矢径 r 的大小与 方向均随时间 t 而变，是 t 的单值连续的矢量函数， 故可表示如下： ——运动方程 O P r r' r P' v v  S r r = − ( ) (5 1) t O P r r' r P' v v  S