现代控制论ⅴS经典控制论 经典控制论 以微分方程或传递函数为描述系统动态特性的数学模型 常采用频域分析法分析系统特性 表达系统输入与输出之间的关系 只描述系统的外部特性,不反应内部各物理量的变化 仅仅考虑零初始条件,不足以揭示系统全部特性 现代控制论 采用状态空间表达式作为系统的数学模型 用时域分析系统输入、输出与内部状态之间的关系 状态空间表达式是一阶矩阵向量微分方程组 揭示系统内部的运动规律,反应系统动态特性的全部信息现代控制论 VS 经典控制论 特 点 已工程化，直观，具体， 精度一般 已规范化，精度高，有标 准的算法程序 控制器 以模拟硬件为主 以单片机、微处理器，软 件为主 结构图 经 典 现 代 时 间 1940-1960年 1960年至现在 数学模型 传递函数、微分方程 传递矩阵、状态方程 数学工具 常微分方程、复变函数、 Laplace变换等 矩阵理论、泛函分析、 概率统计等 应用范围 单输入单输出线性定常 连续、离散时变集中参 数系统 多输入多输出连续、离 散时变集中参数系统 应用情况 极为普遍 范围广 控制器 被控 对象 r(t) c(t) 微处 理器 被控 对象 R Y N 经典控制论 • 以微分方程或传递函数为描述系统动态特性的数学模型 • 常采用频域分析法分析系统特性 • 表达系统输入与输出之间的关系 • 只描述系统的外部特性，不反应内部各物理量的变化 • 仅仅考虑零初始条件，不足以揭示系统全部特性 现代控制论 • 采用状态空间表达式作为系统的数学模型 • 用时域分析系统输入、输出与内部状态之间的关系 • 状态空间表达式是一阶矩阵-----向量微分方程组 • 揭示系统内部的运动规律，反应系统动态特性的全部信息