41根轨迹法的基本概念 根轨迹方程 控制系统结构图 X(s) KI M(s) Xc(s) D1(S) D2() 开环传递函数 KK2N(SN2(S) K(s+=i)K,N(s) K D,(SD,(S) ∏(s+p) D10 根轨迹方程 控制系统结构图 开环传递函数 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 2 1 2 1 2 D s K N s s p K s z D s D s K K N s N s W s g n j j m i g i K = + + = =   = = 4.1 根轨迹法的基本概念