41根轨迹法的基本概念 式中: 开环零点; 开环极点。 闭环系统特征方程式为 K。N(S) 1+ =1+Wk (S)=0 D(S) 或可写作 N(s) (S+2 ∏I(s+p) K 1111 式中： ——开环零点； ——开环极点。 闭环系统特征方程式为 或可写作 i −z j − p ( ) 1 1 ( ) 0 ( ) g K K N s W s D s + = + = g n j j m i i K s p s z D s N s 1 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 = − + + =   = = 4.1 根轨迹法的基本概念