41根轨迹法的基本概念 N(S)_i= ∏I(+=) D(S) K (S+p,) g 这个方程式表达了开环传递函数与闭环 特征方程式的关系,该方程的解即为闭环特征 根,因此该式又称为根轨迹方程 上式是一个复数,可表示成幅值和辐角的 形式,则根轨迹方程又可分别表示成: 1212 这个方程式表达了开环传递函数与闭环 特征方程式的关系，该方程的解即为闭环特征 根，因此该式又称为根轨迹方程。 上式是一个复数，可表示成幅值和辐角的 形式，则根轨迹方程又可分别表示成： 4.1 根轨迹法的基本概念 g n j j m i i K s p s z D s N s 1 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 = − + + =   = =