表3.4 系统稳定性的简单例子 系统特征方程及其特征根 极点分布 单位阶跃响应 稳定性 s2+2ga.+02=0 4j四平面 十 512=-w±j0wV1-g9 稳定 (0<3<1) s2+02=0 jwg平面 米 临界 512=±jx 属不稳定) (3=0) c(t)=1-cos@,t c( s2+2g0+03=0 4j03平面 12=-0,±7@1-g7 不稳定 6 (0>3>-10 ct)=1- 8sin(@+ 1-2 c() +j08平面 8+1=0 稳定 1 5=T c(t)=1-e-ir e(1) s-1=0 jwg平面 不稳定 5-T c)=-1+g2r