(3)若-p或-o,中有一个或一个以上是正数，则式(3.60) 不满足。当t→o时，c()将发散，系统是不稳定的。 (4)只要-p中有一个为零，或-o,中有一个为零（即有 一对虚根)，则式(3.60)不满足。当t→o时，系统输出或 者为一常值，或者为等幅振荡，不能恢复原平衡状态，这 时系统处于稳定的临界状态。 总结上述，可以得出如下结论： 线性系统稳定的充分必要条件 是它的所有特征根均为负实数，或 jg平面 具有负的实数部分。 或它的所有特征根，均 在S平面面的左半部分（见图3-32 图3-32根平面(3) 若-pi或- s j 中有一个或一个以上是正数，则式(3.60) 不满足。当t→∞时，c(t)将发散，系统是不稳定的。 (4) 只要-pi中有一个为零，或- s j 中有一个为零（即有 一对虚根），则式(3.60)不满足。当t→∞时，系统输出或 者为一常值，或者为等幅振荡，不能恢复原平衡状态，这 时系统处于稳定的临界状态。 总结上述，可以得出如下结论： 线性系统稳定的充分必要条件 是它的所有特征根均为负实数，或 具有负的实数部分。 它的所有特征根，均 在S平面面的左半部分（见图3-32）。 图3-32 根平面