2.2自动控制系统数学模型 例2-4如图2.5所示，该机械系统由质量为M的物体、弹簧K 和黏性阻尼器B组成。设作用力f为输入量，质量M的位移y 为输出量（弹簧和黏性阻尼器的质量忽略不计），求其运动 方程。 解M的自然平衡位置上y为零，对M取自由体， 由牛顿第二定律有 M2=-B业-Ky+f (2-12) dt2 M整+B登+K=/ dt (2-13) 能+长整+y= 令w=√K/M,5=B/(2√KM),k=1/K,则 器+2x整+y=财 (2-14) 第2章自动控制系统基本知识 第2章 自动控制系统基本知识 5 2.2 自动控制系统数学模型 例2-4 如图2.5所示，该机械系统由质量为M的物体、弹簧K 和黏性阻尼器B组成。设作用力f为输入量，质量M的位移y 为输出量（弹簧和黏性阻尼器的质量忽略不计），求其运动 方程。 y