盘读写系统的学模型 磁盘读写系统的数学模型 假设读写准确，则传感器的传递函数为Hs)=1,如图5所示。永磁电机 和线性放大器的模型也如图5所示。为了更好的近似，这里使用电枢控制 直流电机的模型。 E(s) 放大器 执行器和读写臂G(s) V(s) Ka R(s) G(8)=sJs+bLs+可 Y(s) 传感器 H(s)=1 图5：磁盘读写系统方框图 图5的模型假定曲部是刚体，也就是不会显著发生形变。以后将会考虑有 形变的模型，不再是完全的刚体。 控制系统综合 自动控制膜理 电子信息学院7159 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 磁盘读写系统的数学模型 磁盘读写系统的数学模型 假设读写准确，则传感器的传递函数为 H(s) = 1，如图5所示。永磁电机 和线性放大器的模型也如图5所示。为了更好的近似，这里使用电枢控制 直流电机的模型。 R(s) E(s) Ka 放大器 V(s) G(s) = Km s(Js+b)(Ls+R) 执行器和读写臂 G(s) Y(s) H(s) = 1 传感器 − 图 5: 磁盘读写系统方框图 图5的模型假定曲部是刚体，也就是不会显著发生形变。以后将会考虑有 形变的模型，不再是完全的刚体。 控制系统综合 自动控制原理 电子信息学院 7 / 59