第一章点的运动学 直角坐标描述法 解:取坐标系Ax如图所示,并设M点所在的一个最低 位置为原点A,则当轮子转过一个角度后,M点坐标为 x=AC-OM sin=R(@-Sin y y=OC-OM COS =R(1-cos o R 这是旋轮线的参数方程。 M点的速度为 X 节=文+j=R(1-cosq)i+(R@sinq)j 其中9可由轮心速度求出:a=x=d(R)d=R 容易发现:当M点与地面接触时,即=2k丌时,M点 速度等于零。请自己验证此时M点的加速度并不为零。第一章 点的运动学 直角坐标描述法 解：取坐标系Axy如图所示，并设M点所在的一个最低 位置为原点A，则当轮子转过一个角度后，M点坐标为 x = AC −OM sin  = R( −sin ) y = OC −OM cos = R(1− cos) 这是旋轮线的参数方程。 M点的速度为 v xi yj R i R j          = + = (1− cos) + (  sin ) 其中   可由轮心速度求出： u = x  = d(R)/ dt = R  0 容易发现：当M点与地面接触时，即 时，M点 速度等于零。请自己验证此时M点的加速度并不为零。  = 2k y  o C R A x M