4.5伺服系统性能分析 口当Xc,Fo同时激励时系统的响应 闭环 xs-asx付o9-o6时 E(5) 半闭环 -x付心恩装-时 1515  当XC , FD同时激励时系统的响应 ( ) ( ) ( ) ( ) ( )       +         - + + = - 1 1 0 2 G S K K K K K mS C S K F S X S G S X S N A P R r D 闭环 C ( ) ( ) ( ) ( ) ( )        +         - + + =  - 1 1 0 2 G S K K K K K mS C S K F S X S G S X S N A P R r D 半闭环 C 4.5 伺服系统性能分析