E B 4 图1.2 :在图1.2中,B,E两处的滚子转动为局部自由度,C,F处虽各有两处与机架接触 构成移动副,但都各算一个移动副,该机构在D处虽存在轨迹重合的问题,但由于D处 相铰接的双滑块为一个自由度为零的级杆组,即D处未引入约束,故机构中不存在虚 将机构中的局部自由度除去不计,则有n=5,p=6,ph=2,于是可得该机构的自 由度为 【评注】注意,如果将该机构中D处相铰接的双滑块改为相固联的十字滑块时,则机 构中就存在一个虚约束。在机构中,两构件构成运动副所引入的约束起着限制两构件 间某些相对运动,使相对运动或自由度减少的作用。但在机构中,某些运动副和构 入的约束可能与机构所受的其他约束相重复,因而对机构的运动实际上不起约束 这种约束就是虚约束。 3试计算图13所示的精压机构的自由度 K M E 图1.3 解由图1.3可以发现,该机构中存在结构对称部分,从传递运动的独立性来看,有机 构 ABCDE就可以了,而其余部分为不影响机构运动传递的重复部分,故引入了虛约 将机构中引入虛约束的重复部分去掉不计,则n=5,pl=7(C处为复合铰链) ph=0,于是可得该机构的自由度为 F=3n-2pl-ph=3×5-2×7-0= 【评注】存在虚约束的机构,一般常具有相似或对称部分的结构特征。所以,如硏解：在图1.2中，B，E两处的滚子转动为局部自由度，C，F处虽各有两处与机架接触 构成移动副，但都各算一个移动副，该机构在D处虽存在轨迹重合的问题，但由于D处 相铰接的双滑块为一个自由度为零的Ⅱ级杆组，即D处未引入约束，故机构中不存在虚 约束。 将机构中的局部自由度除去不计，则有 n=5，pl=6 ，ph=2 ，于是可得该机构的自 由度为: F=3n－2pl－ph=3×5－2×6－2＝1 【评注】注意，如果将该机构中D处相铰接的双滑块改为相固联的十字滑块时，则机 构中就存在一个虚约束。在机构中，两构件构成运动副所引入的约束起着限制两构件 之间某些相对运动，使相对运动或自由度减少的作用。但在机构中，某些运动副和构 件带入的约束可能与机构所受的其他约束相重复，因而对机构的运动实际上不起约束 作用，这种约束就是虚约束。 3 试计算图1.3所示的精压机构的自由度。 解 由图1.3可以发现，该机构中存在结构对称部分，从传递运动的独立性来看，有机 构ABCDE就可以了，而其余部分为不影响机构运动传递的重复部分，故引入了虚约 束。 将机构中引入虚约束的重复部分去掉不计，则 n=5， pl=7（C处为复合铰链）， ph=0 ，于是可得该机构的自由度为: F=3n－2pl－ph=3×5－2×7－0＝ 1 【评注】存在虚约束的机构，一般常具有相似或对称部分的结构特征。所以，如研