而t=,所以有 在推程运动的等加速度部分的速度:卩=a 4h@ 4ha 整理以上各式,得到推程运动时,从动件等加速度部分的运动方程为:{y a 90 4ho po 推程运动的等加速部分结束时,=9/,所以Vm=o229 同样方法,我们可以得到等减速区间(≤≤)中推杆的运动方程式 s=h-2(9-9)2 who (9o-q) who a 其推导过程希望同学们下去能够自 己完成(注意边界条件包括回程的运动 方程推导方法也是一样的。 等加速等减速运动规律的运动线图 如图4-8所示。 作图方法:在s纵坐标轴外过O点, 图48等加速等减速运动规律的运动线图 )推程运动b)回程运动 作一直线oO。当横坐标轴上t=1、2、3时(前半推程),相应的将OO的下半段分为1、4、954 而   0 t 0 = ， 所以有： 2 2 0 4   h a = 在推程运动的等加速度部分的速度：        2 0 2 0 2 4h 4h v = at = = 整理以上各式，得到推程运动时，从动件等加速度部分的运动方程为：          = = = 2 0 2 2 0 2 2 0 4 4 2       h a h v h s 推程运动的等加速部分结束时， 2  =  0 ，所以 0 0 2 0 max 2 2 4     h h v = = 同样方法，我们可以得到等减速区间（ 0 0 2      ）中推杆的运动方程式：          = − = − = − − 2 0 2 2 0 0 2 2 0 0 4 ( ) 4 ( ) 2          h a h v h s h 其推导过程希望同学们下去能够自 己完成（注意边界条件）。包括回程的运动 方程推导方法也是一样的。 等加速等减速运动规律的运动线图 如图 4-8 所示。 作图方法：在 s 纵坐标轴外过 O 点， 作一直线 OO。当横坐标轴上 t＝1、2、3 时（前半推程），相应的将 OO 的下半段分为 1、4、9 图 4-8