所以推程运动时,从动件的运动方程为 h-9 同理,从动件作回程运动时,从动件的运动方程为:{=-h2 a=0 式中:φ为凸轮回程运动角。 如图4-7所示,速度线图为一水平直线。加速度为零 但在从动件运动的开始位置和终点位置的瞬时速度方向会 突然改变,其瞬时加速度趋于无穷大(理论上),在该瞬时 作用在凸轮上的惯性力也趋于无穷大(理论上),致使机构 一nn 产生强烈的冲击,这种冲击称为刚性冲击。所以这种运动规 图47等速运动规律的运动线图 a)推程运动b)回程运动 律只适合于低速场合使用。 2等加速等减速运动规律从动件在个行程h(此处的行程指推程或回程)的前半段%作等 加速运动,后半段力作等减速运动,且加速度与减速度的绝对值相等(根据需要,二者也可以 不相等 推程运动时,凸轮以等角速度O转动,从动件的行程为h,所用的时间为to,凸轮转过的角 度为o在前行程,从动件以等加速度a运动,速度从0到vn在后%行程,从动件以 等减速度(·a)运动,速度从vm到0这两部分所用时间相等,均为%。 等加速段,即0≤≤中,推杆的位移方程为:s=am 将等加速度运动时的位移,以及时间%带入上式,得到 h53 所以推程运动时，从动件的运动方程为： 同理，从动件作回程运动时，从动件的运动方程为：          = = − = − 0 (1 ) ' 0 ' 0 a v h s h     式中： '  0 为凸轮回程运动角。 如图 4-7 所示，速度线图为一水平直线。加速度为零， 但在从动件运动的开始位置和终点位置的瞬时速度方向会 突然改变，其瞬时加速度趋于无穷大（理论上），在该瞬时 作用在凸轮上的惯性力也趋于无穷大（理论上），致使机构 产生强烈的冲击，这种冲击称为刚性冲击。所以这种运动规 律只适合于低速场合使用。 2、等加速等减速运动规律 从动件在一个行程 h（此处的行程指推程或回程）的前半段 2 h 作等 加速运动，后半段 2 h 作等减速运动，且加速度与减速度的绝对值相等（根据需要，二者也可以 不相等）。 推程运动时，凸轮以等角速度  转动，从动件的行程为 h ，所用的时间为 0 t ，凸轮转过的角 度为  0 。在前 2 h 行程，从动件以等加速度 a 运动，速度从 0 到 max v ；在后 2 h 行程，从动件以 等减速度（－ a ）运动，速度从 max v 到 0。这两部分所用时间相等，均为 2 0 t 。 等加速段，即 2 0  0    中，推杆的位移方程为： 2 2 1 s = at 将等加速度运动时的位移 2 h ，以及时间 2 0 t 带入上式，得到： 2 0 2 2 1 2       = t a h 图 4-7