线性离散控制系统 稳定的充要条件 图4.3所示线性窝散控制系统的闭环脉冲传递函数①(2) 为 Y(z) G(z) D(2)= R(z)1+MG(2) 特征方程为 1+MG(z)=0 R(s) G(s) Y(s) M(s) 图4.3线性离散控制系统线性离散控制系统 稳定的充要条件 图4.3所示线性离散控制系统的闭环脉冲传递函数Φ(z) 为 特征方程为  = = + ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) Y z G z z R z MG z 1+ MG(z) = 0 图4.3 线性离散控制系统