根轨迹图是闭环系统特征方程的根（闭环极点）随开环系 统某一参数由0变化到∞时在S平面上留下的轨迹。 由此可得到满足系统闭环特征方程的幅值条件和相角条件为： 幅值条件： 1 1s+z) s+z) i=1 i- (s+p)s+p 相角条件： 2∠+2)-2∠5+n）=1+2kz,k=0,12,3.… 2023/724 北京料技大学自动化学院自功化系 72023/7/24 北京科技大学自动化学院自动化系 7 根轨迹图是闭环系统特征方程的根（闭环极点）随开环系 统某一参数由0变化到∞时在S平面上留下的轨迹。 由此可得到满足系统闭环特征方程的幅值条件和相角条件为： 幅值条件: 1 1 1 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) n n i i i i n n g j j j j s z s z k s p s p = = = =   + + = =   + + 相角条件: 1 1 ( ) ( ) (1 2 ) , 0,1,2,3.... m n i i i j s z s p k k  = =    + −  + =  + =