三、根轨迹的概念 设条统的开环传递函数为：G(S)= k:N(s) D(s) Kg为根轨迹增益（或根轨迹的放大集数） 共中：Ns)=s+z,D(s)=1(s+p) i=1 i=1 可得到系统的闭环特征方程式为： N⑨-0 1+G,()=0→1+k, 即： N(s)_ 1. Π(s+) i= 一2：—开环的零点 D(s) (s+p) 一卫—开环的极点 i=1 2023/724 北京料技大学自动化学院自功化系 62023/7/24 北京科技大学自动化学院自动化系 6 设系统的开环传递函数为: g k 为根轨迹增益(或根轨迹的放大系数) 三、根轨迹的概念 ( ) ( ) ( ) g k k N s G s D s = 其中: 1 ( ) ( ), n j j N s s z = = +  1 ( ) ( ) n j j D s s p = = +  可得到系统的闭环特征方程式为: ( ) ( ) ( ) 1 0 1 0 k g N s G s k D s + =  + = 即： 1 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) n i i n g j j s z N s D s k s p = =  + = − =  + −zi 开环的零点 − pi 开环的极点