例3-5控制系统结构图如图3-17所示 (1)开环增益K=10时，求系统的动态性能指标： (2)确定使系统阻尼比5=0.707的K值。 c) 解(1)K=10时，系统闭环传递函数 0-79+1+ 100 圆3-17控制系统结构图 0n=100=10, 10 5=2x10=0.5 6h-01-0910036 π 0% 14g -ee=16.39 3.5 35 1,= 0,05x100.7 10K 2)S)=g2+103+10K o,=10k 10 16 5=210求 令5=0.707得 K=100x2 5 4×10 >图3-18程序 t=[0:0.01:2]:r=ones(size(t)): n1=[10]:d1=[0.11 0]:[num den]=cloop(n1,d1): c=step(num,den,t plot(tr.'rtc.b xlabel('t(s)),ylabel(h(t)):grid; 例3-6系统结构图如图3-19所示。求开环增益K分别为10,0.5,0.09时系统的动态 性能指标。 668 例 3-5 控制系统结构图如图 3-17 所示。 （1）开环增益 K =10 时，求系统的动态性能指标； （2）确定使系统阻尼比  = 0.707 的 K 值。 解 （1） K =10 时，系统闭环传递函数 10 100 100 1 ( ) ( ) ( ) 2 + + = +  = G s s s G s s n = 100 =10， 0.5 2 10 10 =   = 0.363 1 1 0.5 10 2 2 = −  = − =     n p t  ％ 2 − 1− = e 16.3 2 0.5 / 1 0.5 = = −  − e ％ 0.7 0.5 10 3.5 3.5 =  = = n s t  (2) s s K K s 10 10 10 ( ) 2 + +  =      = = K n K 2 10 10 10   令  = 0.707 得 5 4 10 100 2 =   K = 例 3-6 系统结构图如图 3-19 所示。求开环增益 K 分别为 10，0.5，0.09 时系统的动态 性能指标