YE)=( R2) G1(=)G K 1()G2()R() l+G1(=)G2()H(=) () Y(二)= G2(=)G3(=)GR( 1+G2(=)G1G3H(=) 5.离散控制系统分析 离散控制系统的分析主要是稳定性、瞬态质量和稳态误差的分析。 (1)稳定性。对于离散系统,其稳定的条件是系统的极点均在z平面上以原点为圆 心的单位圆内。判定系统的极点是否在以原点为圆心的单位圆内可以对系统的传递函 数进行W变换或R变换,即 1+W W W变换 R 或 R= R变换 1+R 然后对变换后的W(或R)传递函数的特征方程,应用劳斯判据进行系统稳定性判别。 (2)瞬态质量。如果离散系统的数学模型已知,则通过Z变换,可以方便地求出 系统在典型信号作用下的瞬态响应,从而知道系统的瞬态质量。离散系统的瞬态响应决 定于系统z传递函数的零极点在z平面上的分布。图72和图7.3示意性地绘制出了系统 的极点位置与瞬态响应的对应关系。 图7.2不同实数根对应的时间响应·4· 5 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 2 G z G H z G z G z R z Y z   6 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 2 G z G z H z G z G z R z Y z   7 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 3 2 3 1 G z G G H z G z G z G R z Y z   5. 离散控制系统分析 离散控制系统的分析主要是稳定性、瞬态质量和稳态误差的分析。 （1）稳定性。对于离散系统，其稳定的条件是系统的极点均在 z 平面上以原点为圆 心的单位圆内。判定系统的极点是否在以原点为圆心的单位圆内可以对系统的 z 传递函 数进行W 变换或 R 变换，即 或 变换 或 变换 R z z R R R z W z z W W W z 1 1 1 1 1 1 1 1                         然后对变换后的W （或 R ）传递函数的特征方程，应用劳斯判据进行系统稳定性判别。 （2）瞬态质量。如果离散系统的数学模型已知，则通过 Z 变换，可以方便地求出 系统在典型信号作用下的瞬态响应，从而知道系统的瞬态质量。离散系统的瞬态响应决 定于系统 z 传递函数的零极点在 z 平面上的分布。图 7.2 和图 7.3 示意性地绘制出了系统 的极点位置与瞬态响应的对应关系。 图 7.2 不同实数根对应的时间响应