当单位斜坡输入时, e()=lim(-1)1 =lr 1+G(=)(二-1) (二-1)G(z)K2 式中K,=lim(2-1)G(=),称为速度误差系数。 当单位抛物线输入时, e(∞)=lim(二-1) (二+1) lim 1+G(x)2(z-1)3(x-1)2G(x)K 式中K lim(二-1)G(=),称为加速度误差系数。 和连续系统类似,离散系统可按G(二)有几个z=1的极点来确定系统的类型 6.最小拍采样系统的综合 0(s) 图7.4采样控制系统综合 如图7.4所示,离散控制系统的综合,就是确定满足一定性能指标的数字校正装置 D(=)。最小拍采样系统是从瞬态过程快速性加以考虑的。综合的目的是使系统在一定输 入信号作用下,其瞬态过程能在有限个采样周期(拍)内结束。综合的任务是要确定采 样控制器D()的脉冲传递函数,保证闭环系统的传递函数为 Φ()=φ+q2-+…+nnn为有限值 如图74所示的系统,校正装置的传递函数为 D(=) 1d(=) G0(=)1-d() 式中G0()=1-e()对于无稳态误差的最少拍系统的综合,因d()不同 最少拍系统的性能也就不同。因此可以选择适当的Φ(=),使系统对某种输入信号的稳态 误差为零·6· T G0(s) T 当单位斜坡输入时， K z G z T z Tz G z e z z z 1 ( 1) ( ) lim 1 ( ) ( 1) 1 ( ) lim( 1) 1 2 1 *            式中 lim( 1) ( ) 1 1 z G z T K z     ，称为速度误差系数。 当单位抛物线输入时， a z z z G z K T z T z z G z e z 1 ( 1) ( ) lim 2( 1) ( 1) 1 ( ) 1 ( ) lim( 1) 2 2 1 3 2 1 *             式中 lim( 1) ( ) 1 2 1 2 z G z T K z a    ，称为加速度误差系数。 和连续系统类似，离散系统可按G(z) 有几个 z  1的极点来确定系统的类型。 6. 最小拍采样系统的综合 图 7.4 采样控制系统综合 如图 7.4 所示，离散控制系统的综合，就是确定满足一定性能指标的数字校正装置 D(z)。最小拍采样系统是从瞬态过程快速性加以考虑的。综合的目的是使系统在一定输 入信号作用下，其瞬态过程能在有限个采样周期（拍）内结束。综合的任务是要确定采 样控制器 D(z)的脉冲传递函数，保证闭环系统的传递函数为 z z z n n n ( ) 1 0 1        为有限值 如图 7.4 所示的系统，校正装置的传递函数为 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) 0 z z G z D z      式中          ( ) 1 ( ) 0 G s s e G z z Ts 。对于无稳态误差的最少拍系统的综合，因(z)不同， 最少拍系统的性能也就不同。因此可以选择适当的(z)，使系统对某种输入信号的稳态 误差为零。 D(z) G(s) s e Ts 1 