16.1积分调节器和积分控制规律 1.积分调节器 如图,由运算放大 器可构成一个积分电 R 路。根据电路分析 其电路方程 du dt RoC 图1-43积分调节器 a)原理图1.6.1 积分调节器和积分控制规律 1. 积分调节器 如图，由运算放大 器可构成一个积分电 路。根据电路分析， 其电路方程 + + C Uex Rbal Uin + R0 A 图1-43 积分调节器 a) 原理图 in 0 ex 1 d d U t R C U =