方程两边取积分,得 (1-64) RC 式中,z=RC一积分时间常数。 当初始值为零时,在阶跃输入作用下,对式 (1-64)进行积分运算,得积分调节器的输出 U ex 1-65方程两边取积分，得    = = U dt = U dt R C idt C U i n i n 0 ex 1 1 1  式中， — 积分时间常数。 当初始值为零时，在阶跃输入作用下，对式 （1-64）进行积分运算，得积分调节器的输出  = R0 C t U U  in ex = (1-64) (1-65)