@第二章模型参考自适应控制 总结 当被控过程受外部环境影响而导致参数变化,以及由于系统本身的非线性影响参数不 准确时,采用MRAC方案能够达到常规PID控制所不能达到的性能指标 ◆应用MRAC时,常将复杂的非线性模型简化为一阶或二阶线性模型,很少应用三阶以 上 ◆试验结果多于有成效的工业应用。原因:(1)假设条件太强,工业实际过程不易满足; (2)本质上是非线性时变系统,比常规控制器要复杂得多;(3)实际工业系统的设计还较 保守;(4)对MRAC技术的认识不足 自适应控制一模型参考自适应 重庆大学自动化学院孙棣华自适应控制 – 模型参考自适应 重庆大学自动化学院 孙棣华 总结 ◆ 当被控过程受外部环境影响而导致参数变化，以及由于系统本身的非线性影响参数不 准确时，采用MRAC方案能够达到常规PID控制所不能达到的性能指标。 ◆ 应用MRAC时，常将复杂的非线性模型简化为一阶或二阶线性模型，很少应用三阶以 上。 ◆ 试验结果多于有成效的工业应用。原因：⑴ 假设条件太强，工业实际过程不易满足； ⑵ 本质上是非线性时变系统，比常规控制器要复杂得多；⑶ 实际工业系统的设计还较 保守； ⑷ 对MRAC技术的认识不足。 第二章 模型参考自适应控制