6.2.2 输出反馈系统的状态空间描述 图6一4输出反馈系统的结构图 输出反馈系统的控制规律是 (6-6) 式中，F是pxg输出反馈阵。代入式(6一1)得 =(A-BFC)x+Br y=(C-DFC)x+Dr (6-7)6.2.2 输出反馈系统的状态空间描述 图6－4输出反馈系统的结构图 输出反馈系统的控制规律是 式中， 是 输出反馈阵。代入式 F p × q ( 6—1) 得 （6－6） + + A B C − F − Fx ∫ r u y x y C DFC x Dr x A BFC x Br = + = + ( ) ( ) － & － （6－7）