■当k。=0时，S1=0,S2=-2 ■当0<k,<1时，S1与S2为不相等的两个负实根； ✉当k,=1时，=，=-1为等实根 ✉当k>1财，2=-1±jk。-1共轭复根。 该条统特征方程 [s] K。→0 jo 的根，随开环系 统参数k从0变到 k.=0 kg=1 =0 ∞时，在S平面 米 上变化的轨迹如 P, 图所示。 →00 2023/724 北京料技大学自动化学院自功化系 42023/7/24 北京科技大学自动化学院自动化系 4 当 0 时, g k = 1 2 s s = = − 0, 2 当 0 1   kg 时, s1 与 s2 为不相等的两个负实根； 当 kg = 1 时， s s 1 2 = = −1 为等实根； 该系统特征方程 的根，随开环系 统参数k从0变到 ∞时，在S平面 上变化的轨迹如 图所示。 P1 P2 = 0 g k = 0 g k = 1 g k K g →  Kg →  j  S 当 kg  1 时， s j k 1,2 = −  − 1 1 g 共轭复根。 性能