图86开环状态观测器 2.渐近状态观测器 具有实际应用价值的是图8.7所示状态观测器。 由图8.7,状态观测器的状态方程为 Ai+ bu+ke(y-y Ax+bu+ky-K.cx (8. (A-Kec)x+bu+key 由上式可以得到状态观测器的简化形式,如图8.8所示。 图8.7渐近状态观测器 +→ A-k.c K 图88渐近状态观测器的简化形式 因为 Ax+bu 所以 x-x= Ax +bu -(A-K.c)x-bu-K,cx (8.34) (A-Kec(x-x) 令x=x-x为状态估计值与系统实际状态的误差向量,则 (A-k.c)x 其解为 浙江工业大学自动化研究所自 动 控 制 原 理 电 子 教 案 ∫ u y A c b x xˆ 图8.6 开环状态观测器 ∫ A b 2.渐近状态观测器 具有实际应用价值的是图 8.7 所示状态观测器。 由图 8.7，状态观测器的状态方程为 (8.33) A K c x bu K y Ax bu K y K cx x Ax bu K y y e e e e e = − + + = + + − = + + − ( )ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ( ˆ) & 由上式可以得到状态观测器的简化形式，如图 8.8 所示。 ∫ u y A c b x xˆ 图 8 .7 渐近状态观 测 器 ∫ A b yˆ c K e ∫ u y A c b x xˆ 图8.8 渐近状态观测器的简化形式 ∫ A k c − e b e k 因为 x& = Ax + bu 所以 (8.34) ( )( ˆ) ˆ ( )ˆ A K c x x x x Ax bu A K c x bu K cx e e e = − − − = + − − − − & & 令 x x xˆ ~ = − 为状态估计值与系统实际状态的误差向量，则 x A K c x e ~ ( ) ~ = − & (8.35) 其解为 浙 江 工 业 大 学 自 动 化 研 究 所